これだけであれば、４０ピンのＰＩＣを使う必要はありませんが、別目的の回路を作成する途中段階のためこのようになりました。

ブレッドボードに組んだ状態

左上の６ピンヘッダ周りは、回路図には有りませんがＩＣＳＰ（In-Circuit Serial Programming）用です。ＰＩＣライタを使う場合は不要です。

今回使用したステッピングモータ

SPG20-332　ギアードステッピングモータ 駆動方式 ２相ユニポーラ ギア比 1/24 ステップ数 ４８０ ステップ角 ０．７５° コイル抵抗 ６８Ω

RB1のスイッチを押すと左回転を開始し、RB2のスイッチを押すと右回転に切り替えます。
そして、この範囲で自動往復動作を繰り返します。
往復動作の右端をRB1のスイッチで、左端をRB2のスイッチで設定している事になります。

RB1,RB2のスイッチ操作は、ピン変化割込みを使って検出します。
ステッピングモータの１パルスの時間はTMR0割込みにより作ります。

LCDには、ステッピングモータの回転位置を表示します。右端を０とし、左に回転したステップ数を表示します。

ステッピングモータの使い方については、「ステッピングモータを回す」を参照して下さい。

今回のプログラムでは、ステッピングモータを２相励磁方式で制御します。
ステッピングモータの４つの信号（X,Y,X,Y）は下図のように与えます。
信号を右から逆順に与えると逆回転になります。

→時間

１ステップの時間を長くすると回転は遅くなり、時間を短くすると速くなります。

今回のプログラムでは、以下の２パターンの時間にしています。

期間	時間
RB1のスイッチを押してからRB2のスイッチを押すまで（両端検出期間）	２４ｍＳ
RB2のスイッチを押した後（自動運転期間）	６ｍＳ

ＬＣＤの使い方については、「液晶ディスプレイを使う」を参照して下さい。
ＬＣＤは４ビット動作とし、ビジーフラグは使わないで時間待ちにより動作完了を待ちます。

プログラムの各ブロック（関数）で行っている処理は以下通りです。

main()

ＰＩＣの初期化(pic_init)，ＬＣＤの初期化(LCD_init)，ステッピングモータの設定値初期化(motor_init)を行った後、スイッチの状態により処理を振り分けます。
同時に、RA0のLEDを０．５秒間隔で点滅させます。

pic_init()

ＰＩＣの初期化処理を行います。
　1.クロックを内部８ＭＨｚに設定
　2.使わないＡ／Ｄ変換を無効化
　3.RA0,RD2-7を出力に設定
　4.TMR0割込みの設定
　5.PORTBピン変化割込みの設定

LCD_init()

ＬＣＤの初期化を行います。

motor_init()

ステッピングモータの制御情報を初期化します。

intr()　割込み処理

TMR0割込みとPORTBピン変化割込みの処理を行います。

TMR0割込みでは、以下の２つの処理を行います。
　・LEDを点滅させる500mSの時間を作る
　・ステッピングモータの１ステップの時間経過を判定し、次のパターンを設定

PORTBピン変化割込みでは、RB1/RB2いずれかのピン変化に応じたフラグを設定します。
main処理では、このフラグでスイッチの状態を判定します。

itox_LCD(struct i_x *ix_wk)

int型の１６ビットのデータを１６進数４桁でＬＣＤに表示します。

RB1_on()

RB1のスイッチがONになった時の処理で、ステッピングモータの位置（motor1_pos）をクリアし、右回転のパラメータを設定します。

RB2_on()

RB2のスイッチがONになった時の処理で、ステッピングモータの右端の位置（motor1_posmax）を設定し、左回転のパラメータを設定します。
また、LCDに右端の位置を表示します。

motor1_auto()

ステッピングモータを２つのスイッチで設定した範囲で自動動作させます。

LCD_cmd(unsigned char)

ＬＣＤにコマンドを送ります。
コマンドは、引数で与えます。

LCD_data(unsigned char)

ＬＣＤに１バイトのデータを送ります。
データは、引数で与えます。

LCD_send4(unsigned char)

ＬＣＤに４ビットを送ります。
送るデータは引数で与え、上位４ビットを送信します。
ＬＣＤの初期化(LCD_init）処理で使います。

wait_50us()

５０μＳ（マイクロ秒）待ちます。
ＬＣＤ出力時の待ち時間として使います。

wait_ms(unsigned char)

１ｍＳ（ミリ秒）×指定値だけ待ちます。
指定値は引数で与え、指定値の数だけwait_1msを呼び出します。

例えば、２０ｍＳ待つ場合は、

wait_ms(20);

と言うように使います。

wait_1ms()

１ｍＳ（ミリ秒）待ちます。
wait_msで使用します。
逆アセンブルリストを参考にして、NOPの数とループ回数を決めています。

動作させた状態です。

	液晶ディスプレイの１行目には左端の位置を表示し、２行目には現在位置を表示します。
	ブレッドボードからの信号線の先がステッピングモータです。直径４ｃｍのプーリーを付けています。
こちらに上の写真の位置から撮ったムービーがあります。右クリックでダウンロードしてご覧下さい。（約９MB） 木枠の右側に固定してあるものがステッピングモータで、左右に動いているものはステッピングモータからワイヤ接続して制御しています。